离婚数年后孩子已超过二十岁怎样变更抚…

离婚数年后孩子已超过二十岁怎样变更抚养我是1993年离婚，当时孩子判给他抚养，但多年来孩子一直跟我生活在一起，他早已再婚，现在孩子已超过二十岁我想把孩子的抚养关系变更到我这里来。他也同意。可我不知怎样办理。恳请回答。谢谢